Martin và Davis trình bày cách phân loại các loài giáp mềm còn sinh tồn thành các bộ,[3] bổ sung thêm vào đó là các bộ đã tuyệt chủng với ký hiệu tuyệt chủng (†) ở bên cạnh.

Lớp Malacostraca Latreille, 1802

• Phân lớp Phyllocarida Packard, 1879

• † Archaeostraca Claus 1888
• † Hoplostraca Schram, 1973
• † Canadaspidida Novožilov trong Orlov, 1960
• † Hymenostraca Rolfe, 1969
• Leptostraca Claus, 1880 (Bộ Giáp mỏng)

• Phân lớp Hoplocarida Calman, 1904

• † Aeschronectida Schram, 1969
• † Archaeostomatopoda Schram, 1969
• Stomatopoda Latreille, 1817 (Bộ Chân miệng)

• Phân lớp Eumalacostraca Grobben, 1892
  • Liên bộ Syncarida Packard, 1885
    • † Palaeocaridacea Brooks, 1979
    • Bathynellacea Chappuis, 1915
    • Anaspidacea Calman, 1904
  • Liên bộ Peracarida Calman, 1904
    • Spelaeogriphacea Gordon, 1957
    • Thermosbaenacea Monod, 1927
    • Lophogastrida Sars, 1870
    • Mysida Haworth, 1825
    • Mictacea Bowman et al., 1985
    • Amphipoda Latreille, 1816 (Bộ Bơi nghiêng hoặc Bộ Chân khác)
    • Isopoda Latreille, 1817 (Bộ Chân đều)
    • Tanaidacea Dana, 1849
    • Cumacea Krøyer, 1846
  • Liên bộ Eucarida Calman, 1904
    • Euphausiacea Dana, 1852 (Bộ Hình tôm)
    • Amphionidacea Williamson, 1973
    • Decapoda Latreille, 1802 (Bộ Mười chân)

Hóa thạch

Các loài giáp mềm đầu tiên xuất hiện vào đầu kỷ Cambri,[4] khi các loài động vật thuộc Phyllocarida xuất hiện.[5]